Это вторая часть обзора о сборке гоночного квадрокоптера своими руками (первая часть здесь). Здесь рассмотрим подключение FPV-камеры, а также доработку и донастройку моей сборки. И ещё вы узнаете, как пережила такая дешёвая рама эпические краши, которые возникали у меня, пока я учился летать

Комплектующие

• Рама ZMR250:
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3EOMqHp
• Контроллер полёта iFlight SucceX-E F4 v2.1, регулятор оборотов iFlight SucceX-E 45A и видео передатчик iFlight SucceX Force:
  • Магазин FuturesUAV Store (контроллер и регулятор) — https://bit.ly/3nS0v04
  • Магазин FPV Drone Store (только контроллер) — https://bit.ly/3wzWUrs
  • Магазин FPV Drone Store (контроллер, регулятор и видеопередатчик) — https://bit.ly/3nYgnhz
• Камера Caddx Turbo Micro F2 16:9:
  • Магазин FPV Hobby Shop — https://bit.ly/3ksdhBv
• Камера JJA-CM1200 1/3 CMOS 1200TVL (подойдёт на раму без дополнительного крепления):
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3HnH7RF
• Видеоприёмник Skydroid:
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3F2n7Sv
• Аппаратура FlySky FS I6 и приёмник IA6B:
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3wfKyEC
• Моторы DSMX MT2204-2300KV:
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3BLBqZF
• Пропеллеры Gemfan 5030 5×3:
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3qmPKG7
• Аккумулятор Ovonic Li-Pol 3S 11.1V:
  • Магазин SQS Battery Store:
    • 1300mAh — https://bit.ly/3CReY2z
    • 2200mAh https://bit.ly/3wgj0ix
• Зарядное устройство iMax B6
  • Магазин FuturesUAV Store — https://bit.ly/3wDgK5g

Установка FPV-камеры Caddx Turbo Micro F2

Как только я собрал коптер и более-менее научился совершать визуальные полёты рядом с собой, я сразу же захотел подключить к нему FPV-камеру. Купил Caddx Turbo Micro F2 – одну из самых дешёвых камер, такую, чтобы если разбить, то не жалко. Но, так как я на тот момент не особо понимал форм-факторы камер, то выбрал я не тот размер, и на мою раму она не подходила. Поэтому пришлось моделировать и распечатать на 3D принтере специальный держатель, который и позволил мне нормально прикрутить эту камеру к раме. Скачать модель держателя для распечатки можно здесь.

Возьмите распечатанный держатель и закрепите на него кронштейн из комплекта камеры с помощью двух болтиков с гайками М2 – болтики были в комплекте, а гайки пришлось найти отдельно. Ещё с помощью двух болтиков и гаек М2, тоже не из комплекта, прикрутите распечатанный держатель к родному держателю камеры от рамы. При необходимости можно ослабить болтики и двигать камеру вперёд и назад.

С помощью болтиков из комплекта установите камеру на её родной металлический держатель. Установить её нужно не строго вертикально, а под углом – чем быстрее собираетесь летать, тем больше угол установки камеры должен отличаться от вертикали. Идеальный угол потом подберёте для своего стиля полёта сами, опытным путём.

Наглядно способ крепления камеры на раму можно увидеть на фото ниже.

Подключение FPV-камеры и видеопередатчика

Потом возьмите один шлейф из комплекта камеры, и поменяйте на нём разъём, чтобы подключить камеру к полётному контроллеру. Необходимый разъём был в комплекте к полётнику.

Для того чтобы минимизировать помехи, необходимо чтобы провод, который отвечает за видео сигнал, был как можно ближе к проводу земли, поэтому нужно скрутить весь шлейф в косичку, а потом подключить камеру к полётному контроллеру.

Камера подключается к полётному контроллеру по схеме ниже.

Теперь возьмите видеопередатчик iFlight SucceX Force, подключите к нему шлейф и антенну, которые были в комплекте, а потом этим же шлейфом подключите к полётному контроллеру по схеме ниже.

Открутите нейлоновые гайки, которые держат полётный стек. Оденьте резиновые прокладки и сверху видео передатчик. Теперь у нас башня из трёх плат – скрутите всё нейлоновыми гайками.

Видеоприёмник для FPV-камеры

Ловить сигнал от видеопередатчика будем на недорогой приёмник Skydroid. Хорош он тем, что может передавать изображение прямо на экран смартфона. Поэтому нет необходимости покупать дорогой дисплей. А ещё питается прямо от смартфона, поэтому тащить в поле дополнительный аккумулятор тоже не нужно. Но обязательное требование, чтобы смартфон был на Android и поддерживал работу по OTG. В комплекте к приёмнику есть антенна, а также два OTG кабеля с micro USB и Type-C. Также на смартфон нужно установить специальное приложение, например, Poke FPV или другое аналогичное.

Оденьте антенну на приёмник и подключите к смартфону, запустите приложение для просмотра сигнала с приёмника. Включите квадрокоптер. И сразу на экране смартфона появится изображение с FPV-камеры. Если изображение не видно, то нужно выбрать частоту на приёмнике – для автонастройки нажмите и удерживайте одну из кнопок на корпусе Skydroid.

А чтобы во время полёта было удобнее, я распечатал такую штучку, которая может держать и телефон и приёмник, а сама она надевается на аппаратуру Fly Sky – ссылка на модель.

Новые стойки для рамы ZMR 250

Рама ZMR 250 оказалась достаточно прочной, и выдержала все мои падения, пока я учился летать. Но треугольные ножки на лучах сломались буквально от первых крашей. Но они, во-первых, не так уж и обязательны, а, во-вторых, их можно чем-то заменить.

Поэтому пришлось менять их на другие, которые я распечатал на 3D принтере. На сайте Thingiverse я нашёл пару моделей, которые распечатал и опробовал.

Например эти стойки. Они массивные и крепкие.

Но остановился я на этой модели стоек. Они не такие массивные. Здесь есть модели для отверстий в 2 и 3 миллиметра – для моей сборки нужны с 3-мм . А также высота стоек есть 25 и 30 мм. 30-ти мм показали себя не очень хорошо, так как оказались более хрупкими.

Держатель для антенн приёмника Fly sky IA6B 

Следующая доработка – это держатель для антенн. И не просто держатель, а защитный. Его я разработал для того, чтобы не повредить антенны приёмника, так как заметил, что на них уже начала разрушаться термоусадка и до повреждения самих антенн осталось совсем немного.

Да, это тяжёлый элемент, но для меня, как для новичка пилотирования, который не умеет аккуратно летать и приземляться, это очень нужно. Рекомендую всем новичкам. По этой ссылке есть две версии этого держателя антенн – прочная и лёгкая. Сначала вставьте в каналы держателя антенны, а затем аккуратно наденьте его на задние алюминиевые стойки.

Держатель разъёма питания XT60 

И ещё, как вы заметили, я напечатал маленький держатель для разъёма питания. Он не обязателен, но мне захотелось, чтобы это было. Ссылка на модель. Крепится за болтики задних стоек верхней палубы

Это всё, что касается улучшения рамы. Теперь переходим к настройке.

Настройка бипера

Бипер будет сигнализировать, если коптер потерял сигнал от передатчика, а также вы сможете включать его с аппаратуры, если потеряли аппарат в поле, находитесь рядом с ними, но не видите его.

Для этого можно использовать специальные биперы с пьезоизлучателями, которые отдельно подключаются к полётнику. Но я пошёл более простым путём и использовал бипы из моторов – это не так громко, но за то дёшево и подключать дополнительно ничего не нужно.

В Betaflight, во вкладке «Конфигурация» включите опцию «rx lost» – это бипер по потере сигнала, и «rx set» – это бипер по тумблеру на аппаратуре. Ещё в списке можете выбрать тональность бипа, если хотите.

Далее нужно настроить, какой тумблер будет включать бипер, звуковой маячок, если нужно будет найти коптер. Для этого зайдите в меню аппаратуры, перейдите в раздел «Funsion setup», затем в «AUX chanell» и на шестой канал назначьте двухпозиционный тумблер «SwB». Если у вас тут выбран другой тумблер, то с помощью кнопок «Up» и «Down» выберите нужный.

Теперь в Betaflight зайдите в раздел «Приёмник», и если переключать на аппаратуре тумблер «SwB», то полоска канала тоже должна двигаться.

Теперь зайдите в раздел «Режимы» и найдите режим «Beeper». Назначьте на него канал AUX2 и сделайте так, чтобы бипер был отключен, когда тумблер во второй позиции, и включен, когда в первой.

Сохраните и попробуйте – при включении тумблера вы услышите такой противный пик, который и поможет вам найти коптер в поле. Квад должен быть задизармлен.

Увеличение частоты процессора полётного контроллера

Теперь вернитесь во вкладку «Конфигурация» и здесь увеличьте частоту процессора. По умолчанию было установлено 4 мГц, но так как мы пользуемся полётным контроллером с процессором поколения F4, то можно смело включать и 8 мГц – это позволит полётнику вычислять параметры в два раза быстрее и при этом не приведёт к его перегреву. Процессоры F3 не рекомендуется так разгонять, так как они могут перегреться, там лучше оставить 4 мГц.

Настройка Failsafe

Теперь настроим фэйлсейф – поведение квадрокоптера в случае потери сигнала передатчика во время полёта. Если этого не сделать, то при потере сигнала, например, если на аппаратуре села батарейка, квадрокоптер просто станет не управляемым и улетит в том направлении, куда он был направлен в последний раз. И будет так лететь, пока не встретит препятствие или не сядет его аккумулятор. В общем, далеко улетит и разобьётся.

Для настройки фэйлсейф включите режим эксперта в Betaflight, и перейдите в раздел «Failsafe». По умолчанию здесь было включено падение – то есть при потере сигнала коптер просто отключает моторы и падает. Но лучше настроить на приземление. Однако приземление в данном случае — это громко сказано. В этом режиме после потери сигнала квадрик просто будет вращать пропеллерами на низких оборотах для снижения высоты в течение некоторого времени, а потом всё равно отключит моторы, не зависимо от того, сколько высоты осталось до земли. Вы можете задать количество оборотов и время. Я установил обороты на 1 000, а время 40 миллисекунд. Это значит что при потере сигнала пропеллеры повращаются со скоростью 1000 оборотов в течение 40 миллисекунд, а потом моторы отключатся. Как бы то ни было — упасть в известной точке лучше, чем улететь в неизвестном направлении на неизвестное расстояние.

Чтобы проверить работу фейлсейф, попробуйте дать немного газу, а потом отключите аппарату с помощью кнопки питания. Сигнал пропадёт и сработает фейлсейф, моторы должны отключиться через заданное время.

Настройка OSD

Теперь нужно настроить OSD – вывод информации о полёте на экран приёмника видео. Настраивается это в разделе «OSD» в Betaflight. Здесь вы можете выбрать нужные вам опции и расположить их в нужном месте экрана. Двигать можно с помощью мышки. Я выбрал следующее:

• Боковые панели искусственного горизонта и искусственный горизонт – эти линии помогают мне понять, в каком положении находится квадрокоптер.
• Также включил отображение высоты, чтобы понимать, сколько до земли.
• Напряжение батареи, чтобы видеть, насколько разрядился аккумулятор.
• Предупреждения – они уведомляют, когда аккумулятор разрядился и пора приземляться.
• Режим полёта.
• И скорость изменения высоты, чтобы понимать, насколько быстро я поднимаюсь или опускаюсь.

Здесь вы можете настроить то, что вам нужно, но мне, как новичку, оказались необходимы эти параметры полёта.

Сохраните изменения и можно отправляться в поле, чтобы учиться летать.